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ArduPilot软件在环SITL仿真

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报考学院待录取

发表于 2018-11-1 18:38:27 |显示全部楼层
仿真环境:Ubuntu 16.04 LTS
ardupilot版本:copter3.6.0-rc2
1. 下载编译ardupilot
2.  安装相关依赖包
cd  ardupilot/Tools/scripts
./install-prereqs-ubuntu.sh.
3.  添加路径
export PATH=$PATHHOME/ardupilot/Tools/autotest
export PATH=/usr/lib/ccachePATH
使之生效
. ~/.bashrc
4.  启动 SITL 仿真
cd ardupilot/ArduCopter
加载默认参数
sim_vehicle.py -w
按Ctrl-C关闭窗口,启动仿真
sim_vehicle.py --console --map
5. FlightGear(Optional)
(1)安装 FlightGear
sudo apt-get install flightgear
(2) 启动 FlightGear
cd ardupilot/Tools/autotest
./fg_quad_view.sh
(3)启动SITL
sim_vehicle.py -L KSFO
其中KSFO表示San Francisco机场,仿真场景可以根据需求设置
6. 常用指令集
Takingoff
arm throttle
takeoff 40
takeoff 40是指起飞到40米悬停,等待下一个指令
Change mode
STABILIZE> mode

STABILIZE> ('Available modes: ', ['STABILIZE', 'LAND', 'OF_LOITER', 'RTL', 'DRIFT', 'FLIP', 'AUTOTUNE', 'BRAKE', 'GUIDED_NOGPS', 'AVOID_ADSB', 'POSITION', 'SPORT', 'FLOWHOLD', 'POSHOLD', 'AUTO', 'GUIDED', 'ACRO', 'SMART_RTL', 'ALT_HOLD', 'LOITER', 'CIRCLE', 'THROW'])
切换到circle模式
mode circle
param set circle_radius 2500
根据需求设置环绕半径,上面设置的是25米
Flyinga mission
wp load ..\Tools\autotest\CMAC-circuit.txt
mode auto
wp set 2
wp loop
Set GeoFence
GUIDED> param show fence*
GUIDED> FENCE_ACTION     1.000000
FENCE_ALT_MAX    100.000000
FENCE_ENABLE     0.000000
FENCE_MARGIN     2.000000
FENCE_RADIUS     150.000000
FENCE_TYPE       3.000000
设置电子围栏使能FENCE_ENABLE=0表示disabled,FENCE_ENABLE=1表示 enabled
GUIDED> param set fence_enable 1
Loading a parameter
param load ..\Tools\autotest\default_params\copter.parm
param save ./myparams.parm
Testing RC failsafe
param set SIM_RC_FAIL 1
rc 3 900
Testing GPS failure
param set SIM_GPS_DISABLE 1
Testing the effects of vibration
2m/s*s加速度噪声
param set SIM_ACC_RND 2
Testing the effects of wind
南风10m/s
param set SIM_WIND_DIR 180
param set SIM_WIND_SPD 10
查看风的其他参数:
param show sim_wind*

7. 仿真案例
通过SITL模拟地磁校准
启动指令
sim_vehicle.py -v ArduCopter --frame calibration

点评

姜娴丽  海!外直播 t.cn/RxlBL8F 禁闻视频 t.cn/RJJZmvl 以前有人说:“没有谷歌我们有百度,没有推特我们有微博,没有YouTube我们有优酷,就上我们自己的网站会死呀?” 从魏则西事件看来真的会死...  发表于 2018-11-2 09:20
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